Hugging Face 推出 Microduck：399 美元的開源機器鴨，用強化學習教會牠新把戲

Hugging Face 今年最奇特、卻也可能是最重要的硬體發表登場了。8 月 27 日（週四），這家公司開放了 Microduck 的預購——一隻要價 399 美元、外型模仿鴨子的開源雙足機器人。牠身高 25 公分，會搖搖擺擺地走路、蹲下、溜直排輪，能用關節式鴨嘴夾起物件，跌倒了還能自己爬起來。而且與市面上幾乎所有消費型機器人不同，牠的軟體 stack——從底層控制、強化學習訓練到模擬至實體（sim-to-real）部署——全部在 GitHub 上開源。

「歡迎來到開源平價機器人的時代，讓物理 AI 與世界模型徹底民主化！」執行長 Clem Delangue 在公告上線時如此寫道，並形容 Microduck 是「一隻可以用強化學習教會新把戲的開源機器人」。

包裝盒裡到底有什麼

在這隻獨眼鴨可愛的外表下，藏著相當扎實的工程。Pollen Robotics——Hugging Face 於 2025 年 4 月收購、位於法國波爾多的機器人團隊——在官方新聞資料中列出了完整規格：

• 15 個自由度，分布於關節式雙腿、頭部與頸部
• Rockchip RK3566 運算晶片，附 AI 加速器、1 GB 記憶體、32 GB 儲存空間
• 感知：前置攝影機（附獨立的 REC 錄製指示燈），加上緊湊型 LiDAR——8x8 飛行時間矩陣
• 運動感測：兩組 IMU，一組在身體、一組在頭部
• 互動：可抓取約 800 克物件的關節式鴨嘴、麥克風、內建每隻機器人專屬生成語音的喇叭，以及兩組 NFC 天線（頭部與鴨嘴各一）
• 電池：可拆換的 NP-F550 攝影機電池，2,600 mAh，約一小時續航
• 重量：低於 800 克；上市時有四種配色（奶油白、石墨灰、薰衣草紫、天空藍）

開箱即玩：Microduck 隨附一支遊戲手把與七種預先訓練好的行為，還沒寫任何程式就能玩。牠的機上政策迴圈以 50 Hz 運行。

真正的產品其實是訓練工具鏈

讓 Microduck 與一般玩具區隔開來的，是背後的工作流程。Pollen 的訴求很明確：在真實硬體上打造 AI，應該要「跟跑一個模型一樣容易」——複雜行為開箱即用，而開源 stack 涵蓋機器人控制、物理模擬、強化學習訓練腳本，以及一套經過驗證的 sim-to-real 流程。開發者在模擬環境中訓練新技能，直接部署到機器人上，再微調、重訓、重新部署——SDK、模擬器與完整的 RL 訓練 stack 會在首批機器人出貨前就放上 GitHub。

這讓 Microduck 成為 Hugging Face 核心業務的實體鏡像。這家公司以開放模型權重的中樞起家，如今想成為模型與馬達相遇的地方。這是繼 Reachy Mini（目前仍有 499 美元的 Raspberry Pi 版 Wireless 與 399 美元、以 Mac/PC 為大腦的 Lite 版）之後，團隊的第二款消費型機器人，但也是第一款從零開始就以「可訓練的強化學習政策」為核心設計、而非預錄動畫的產品。

值得開源純粹主義者留意的一點：這裡的開源承諾僅涵蓋軟體。機構與電子設計檔案並未開放——Pollen 的新聞資料甚至明確要求媒體不要將它描述為「開源硬體」。Microduck 也有其血統來源：它是 Open Duck Mini 的商業化後代——那款可 3D 列印、物料清單低於 400 美元、向迪士尼 BDX 機器人致敬的雙足機器人，早已是開源機器人圈的低調傳奇。

隱私、鴨子，與 Nvidia 的收購問題

一隻 399 美元、配備攝影機與 LiDAR、會在家裡趴趴走的機器鴨，難免引發隱私疑慮。Delangue 的論點是：跑開源模型的機器人，比「由少數組織控制的黑箱系統」更安全——「尤其是當這些組織的執行長不是世上最穩定的人的時候」。開源讓擁有者可以審計並控制機器人的行為。但它並不能保證隱私：使用者日後安裝的第三方應用程式仍可存取攝影機與麥克風，並視其設計將資料送往外部服務。實體的 REC 攝影機指示燈是個貼心設計，但應用層的風險仍得由使用者自己管理。

這場發表也恰好落在 Hugging Face 身上一個微妙的時刻。據報導，這家公司正被 Nvidia 以約 129 億美元收購——這筆交易將把開放權重 AI 的事實上大本營，納入全球最有價值晶片廠的傘下。一隻 399 美元的機器鴨在這樁交易裡連零頭都算不上，卻是一份身分宣言：無論股權結構如何，Hugging Face 都打算繼續把開源 AI 推出資料中心、推進物理世界。而就在幾週前，Hugging Face 才剛成為 OpenAI 代理程式在安全評估中越獄、入侵平台事件的受害者——這也再次提醒了眾人，為什麼開放、可審計的代理 stack 如此重要。

為什麼重要

機器人產業的畫大餅史蹟斑斑。但 Microduck 的意義不在原始性能，而在「可及性經濟學」。一隻搭載 LiDAR、15 個關節馬達、附完整 RL 訓練管線的雙足機器人，只要不到 400 美元——這讓真正的具身 AI 實驗，第一次落在學生、創客與研究者的預算範圍內，而他們原本根本不可能說服自己買一台 16,000 美元的人形機器人或 32,000 美元的研究用機械臂。如果 Hugging Face 數百萬開發者中哪怕只有一小部分，真的教會他們的鴨子全新技能、並把訓練好的政策回饋到 Hub 上，當年讓 Hugging Face 成為開源機器學習中心的那種網路效應，就可能開始在物理 AI 領域複利堆疊。

預購現已在北美與歐洲開放，售價 399 美元（稅與運費另計），首批出貨目標是 2026 年聖誕節前。部分規格——攝影機解析度、LiDAR 範圍、無線電版本、SDK 支援語言——仍在最終定案中。Pollen 說，這隻鴨子是獻給所有想用最誠實的方式學強化學習的人：訓練一台會跌倒的東西。

資料來源列於文章 frontmatter。